카메라 캘리브레이션은 3D 세계를 2D 이미지로 투영하는 카메라의 내부 파라미터와 외부 파라미터를 추정하는 과정입니다. 이를 통해 카메라로 찍은 이미지를 실제 세계 좌표계로 변환할 수 있습니다. 이번 글에서는 카메라 캘리브레이션의 필요성, 캘리브레이션 과정 및 OpenCV 라이브러리를 이용한 캘리브레이션 방법에 대해 알아보겠습니다. 1. 카메라 캘리브레이션이란? 우리가 실제로 보는 세상은 3차원으로 이루어져 있습니다. 하지만 우리가 주로 사용하는 카메라로 우리가 눈으로 보는 세상을 찍게되면 2차원 이미지로 변하게 됩니다. 이렇게 촬영된 이미지는 3차원의 점들이 이미지 상에서 어디에 맺히는지 기하학적으로 보면 영상을 촬영하는 위치, 방향에 결정이 됩니다. 하지만, 렌즈의 외부요인(파라미터)에 의해 크게 영..

카메라에서 사용되는 이미지 센서는 크게 CCD와 CMOS로 나누어 집니다. CCD와 CMOS의 차이는 가격, 기술 등에 차이를 보이며 현재는 반도체기술의 발전에 따라 CMOS 센서의 사용 비율이 높아져 있습니다. 이러한 이미지 센서의 차이와 개념을 알아보겠습니다. 1. 이미지 센서 원리 이미지 센서(Image sensor)는 반도체소자의 제조기술을 이용하여 집적회로화된 광전변호소자입니다. 이미지 센서는 두가지로 나뉘는데 라인 이미지 센서 : 빛을 검출해서 전하가 발생시키는 광다이오드를 일렬로 배치한 것임. 촬영 대상(문서, 사진)을 센서라인과 직각방향으로 스캔해서 정지화면을 취득하는데 사용됨. 어레이 이미지 센서 : 광다이오드를 이차원에 배열한 것이며, 한번에 이미지를 획득할 수 있어 비디오 같은 동영상..

1. 핀홀 카메라 핀홀 카메라는 컴퓨터 비전에서 이미지를 취득하기 위해 사용되는 기본적인 카메라 중 하나이다. 이 카메라는 작은 구멍으로 이루어진 플레이트와 센서로 구성되어 있습니다. 핀홀 카메라 혹은 바늘구멍 사진기라 불리는데, 렌즈를 사용하지 않고 작은 구멍을 통해 빛을 받아들여 촬영하는 사진기 간단하게 제작이 가능하여 교육용으로도 쓰이며 핀홀 카메라를 이용하여 사진을 촬영하는 사진 작가도 있다. 핀홀 카메라라는 명칭은 영국의 과학자인 David brewaster가 1856년 자신의 저서에서 '핀홀 카메라'라는 단어를 처음으로 사용하며 등장하였다. 핀홀 카메라의 모델은 위의 그림과 같음. 간단한 구조로 형성된 핀홀카메라는 핀홀 평면이 카메라의 렌즈와 똑같다고 보면 되고, X는 실제 물체로 생각하면 된..